我们之前讲过四向穿梭车货架系统，通过无线网与WMS系统连接，四向穿梭车与提升机配合可以去到任意货位，可以完全按照作业流量来配置设备，减少设备能力浪费，整个系统更加灵活、柔性。

四向穿梭车是穿梭车货架系统的核心，它相当于一个智能机器人，是真正意义上的三维穿梭车。

• 托盘型四向车采用均量化与强壮化设计结合，优化机械结构，从而实现穿梭车的低耗能、高效率、可靠稳定运行；

• 在实时监控调度信息管理系统指挥下，可实现多车协同作业；

• 高效、精准、智能调度、洁净低噪、配置灵活；

• 整机车体需具有足够强度和抗压性，不易变形；

• 车轮材料选用聚氨酯。因为聚氨酯具有高耐切割性、高耐磨性、优良的耐化学品以及耐油性等优点；

• 可在高温仓储和低温仓储环境下正常运行；

• 采取多级硬件及软件结合的监控措施，设定安全运行距离与判断原则，通过特定的运行限位阻挡器或防倾覆机构，确保整车运行安全。

• 独有的双电机启动&减速模式，可实现在高加速和减速下的稳定运行。
• 专有的直充&无线充电的双充电模式，直充模式适用于常用生产环境；
• 无线充电模式适用于防尘&防爆环境。
• 断点续作：车辆在执行出入货任务时，因避障、网络掉线等短时非硬件故障情况，车辆原位等待至异常消除后，自动继续执行未完成任务，无须人为干预。
• 自动充电&复工：车辆低于设定的低电量值时，自动上传相关电量信息至WCS，WCS调度车辆执行充电任务。车辆充电至设定电量值后，自动上传相关电量信息至WCS，WCS调度车辆恢复执行任务。
• 托盘感知：车辆具备托盘对中校准、托盘有无检测功能
• 障碍物感知：车辆四个方向均有障碍物感知功能，远距离避障检测&近距离停驶。
• 电池温度感知：对车体内电池温度进行实时探测，超过设定电池温度高限时，实时向WCS反馈电池温度异常信息。WCS调度车辆至库外专用工位，避免发生火灾。
• 原地换向功能：通过更换双侧对应的车轮着地，实现车体原地换向。
• 四向行驶：可在立体库的专用轨道的四个方向行驶，在WCS调度下，到达仓库的任一指定货位。
• 位置校准：多传感器探测，辅以巷道二维码，实现精确定位。
• 智能调度控制模式：WCS在线自动调度模式，手动遥控操作模式、维修模式。
• 休眠&唤醒模式：长时间待机后，进入休眠模式，节省电量。需再次运行时，自动唤醒。
• 应急电源救援：异常情况下，电池电量为零时，使用应急电源，打开电机刹车，移动车辆至相应维修位。
• 状态显示&报警：车辆多处安装状态显示灯，明确指示车辆的各种运行状态。加装蜂鸣器，在车辆故障时，蜂鸣报警。
• 充电检测：车辆到达充电位，充电过程中发生充电异常，实时向WCS反馈异常信息。
• 车辆减震：使用专用聚氨酯车轮，耐压、耐磨、耐压、减震。

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