随着物流仓储市场的发展，小批量、多频次的货物存取需求不断增加，同时受到用地成本上升等因素的影响，用户对空间节省、密集存储等需求也越来越多。在此背景下，能够实现密集存储、节省空间，同时又能进行灵活调度的穿梭车应运而生，其中尤其是四向穿梭车的应用前景更为突出。感谢您点击关注勤途科技智能物流装备公司本期内部小讲堂之四向穿梭车。
本期我们采访了勤途科技市场部的祝总，大家一起来看看祝总对于四向穿梭车的思考和总结吧。
主持人：祝总您好，您能首先讲讲什么是四向穿梭车吗？
祝总：
通俗的讲四向穿梭车就是可以完成‘前后左右’运行的穿梭车，主要用于仓库托盘货物的自动搬运和输送。从结构上看它具有两套轮系，分别负责X-方向和Y-方向的运动，可以四向行驶；四向穿梭车系统主要包括穿梭车、换层提升机、轨道输送线与货架系统等硬件设备，以及设备调度控制系统WCS等软件。它可以自由、灵活地与提升机配合，实现三维空间内任意货位的存储和拣选，通过无线网络与仓库管理系统（WMS系统）相连，再配合提升机就可以到达仓库的任何位置。
四向穿梭车根据货物类型和载重不同，主要分为托盘式（重载）四向穿梭车和箱式（轻型）四向穿梭车两大类。以勤途科技托盘式四向穿梭车为例，载荷系列主要分为1T、1.2T和1.5T几类。而轻型箱式四向穿梭车的载荷范围为30~50kg，是勤途不生产的。
勤途科技目前研发和投入市场的托盘式四向穿梭车主要有以下几类：
1. 按载荷分：1T、1.2T和1.5T。
2. 按适用温度分：常温版（-5～50℃）、低温版（-25～50℃，待研发验证）
3. 按电池容量分：70AH三元锂版、40AH磷酸铁锂版（待验证）、60AH磷酸铁锂版（待验证）
4. 按充电方式：直充版、无线充电版
5. 按驱动模式方式：单电机驱动模式版、双电机驱动模式版
6. 按认址方式：二维码认址、RFID认址（待研发验证）
7. 按车身高度：通用版、低净高（待研发验证）
欢迎大家持续关注我们，我们在不断根据客户的需求研发新产品并投放市场。
主持人：那么您可以讲讲四向穿梭车有何优良特性吗？
祝总：
首先一点，四向穿梭车具有先进性：四向穿梭车主要用在托盘货物在库房的自动搬运及输送，是集智能控制，自动搬运，无人引导等功能于一体的智能仓储设备，与提升机配合，可完成前后、左右、上下六个维度的运转。
第二点，四向穿梭车系统具有非常高的灵活性，一方面体现在可以根据需要灵活变更作业巷道；另一方面还可以根据作业量柔性增减穿梭车的数量来调节系统能力；它可以实现自动存货取货、智能调平、自动爬坡、自动换道换层等，可以根据客户的需求与提升机配合，抵达库房的任意方位，使仓库空间利用率提高到最大，从而可降低成本投入；它不仅可以随意改变巷道，而且四向车的高度小，可高效率的使用仓储空间；四向穿梭车系统集存储与拣选于一体，既适合低流量、高密度的存储，也可用于高流量、高密度的存储拣选，其系统运行作业能力可以通过增减四向穿梭车数量或者提升机等设备数量来线性调节。
还有一点，四向穿梭车系统的安全性、稳定性也非常高。控制系统采用简练、安稳的控制元件，使用特定的算法，结合四向车自身简练扎实的机械结构，达到稳、准、快的运转目的。由于四向穿梭车系统可以跨巷道作业，四向穿梭车基于模块化、系统化、标准化设计，所有四向穿梭车都能互相替代，当其中某个穿梭车出现故障时可通过其它四向穿梭车继续执行任务，保证系统作业和能力不受大的影响；当某个提升机出现故障时，四向穿梭车系统可以完全与其它提升机一起完成作业，对整个系统运行能力几乎没有影响。
再有一点，四向穿梭车对于场地的适应性非常强，比如，对于不规则场地，具有爬坡以及自动调平的能力，四向穿梭车完全可以达到任意角落，这一点在老仓库改造时具有明显优势。当在作业中遇到障碍或走到尽头时，四向穿梭车可以做出相应的反应自动停下来，选择其最佳的运行路线继续作业。
总之，四向穿梭车技术是物流仓储系统中的革命性技术，尤其是箱式四向穿梭车，虽然其应用历史还不长，但已经引起了行业的广泛重视，被认为是未来智能物流系统的重要组成部分。
主持人：您刚才详细的讲了四向穿梭车在智慧物流体系中的扮演的角色和优势，那么您可以再讲讲咱们勤途的四向穿梭车有何优良特性吗？
祝总：
好的，我以勤途科技四向穿梭车为例来具体说明四向穿梭车具有哪些优良特性，勤途的四向穿梭车：
* 独有的双电机启动&减速模式，可实现在高加速和减速下的稳定运行。
* 专有的直充&无线充电的双充电模式，直充模式适用于常用生产环境；无线充电模式适用于防尘&防爆环境。
* 断点续作：车辆在执行出入货任务时，因避障、网络掉线等短时非硬件故障情况，车辆原位等待至异常消除后，自动继续执行未完成任务，无须人为干预。
* 自动充电&复工：车辆低于设定的低电量值时，自动上传相关电量信息至WCS，WCS调度车辆执行充电任务。车辆充电至设定电量值后，自动上传相关电量信息至WCS，WCS调度车辆恢复执行任务。
* 托盘感知：车辆具备托盘对中校准、托盘有无检测功能障碍物感知：车辆四个方向均有障碍物感知功能，远距离避障检测&近距离停驶。
* 电池温度感知：对车体内电池温度进行实时探测，超过设定电池温度高限时，实时向WCS反馈电池温度异常信息。WCS调度车辆至库外专用工位，避免发生火灾。
* 原地换向功能：通过更换双侧对应的车轮着地，实现车体原地换向。
* 四向行驶：可在立体库的专用轨道的四个方向行驶，在WCS调度下，到达仓库的任一指定货位。
* 位置校准：多传感器探测，辅以巷道二维码，实现精确定位。
* 智能调度控制模式：WCS在线自动调度模式，手动遥控操作模式、维修模式。
* 休眠&唤醒模式：长时间待机后，进入休眠模式，节省电量。需再次运行时，自动唤醒。
* 应急电源救援：异常情况下，电池电量为零时，使用应急电源，打开电机刹车，移动车辆至相应维修位。
* 状态显示&报警：车辆多处安装状态显示灯，明确指示车辆的各种运行状态。加装蜂鸣器，在车辆故障时，蜂鸣报警。
* 充电检测：车辆到达充电位，充电过程中发生充电异常，实时向WCS反馈异常信息。
* 车辆减震：使用专用聚氨酯车轮，耐压、耐磨、耐压、减震。
主持人：今天就先讲到这儿，后面的小讲堂会对四向穿梭车的技术特点和应用范围做进一步的讲解。
主持人：好的，谢谢祝总的分享！再见！
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